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安全网关说明

`guarded_policy_gateway.py` 是模型动作输出和真实机器人执行之间的最小安全闸门。它的意义不是“能跑”，而是强制你把技能白名单、工作空间、速度限制和人工确认放在执行前。

运行命令

python3 deployment/guarded_policy_gateway.py \
  --action-json vla_dataset/sample_action.json \
  --dry-run

会检查什么

  • 技能是否在允许名单中。
  • 目标位姿是否超出工作空间。
  • 速度是否超过阈值。
  • 来自 LLM/VLA 的动作是否显式声明人工确认字段。

学习重点

不要让 VLA/LLM 直接控电机。先过技能层和安全层，这是具身智能工程化里非常关键的一步。

核心逻辑摘要

WORKSPACE_MIN / MAX
MAX_SPEED_MPS = 0.25
ALLOWED_SKILLS = {...}

if skill not allowed: reject
if target_pose outside workspace: reject
if speed too high: reject
if source in {llm, vla_policy} and no confirmation: reject