全链路离线实验脚本
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先跑通离线最小闭环，再迁移到真实机器人工程

这组脚本不依赖 ROS2、MoveIt2、PyTorch 或真实机器人，专门训练“运行命令 → 指标 → 交付证据 → 排错”的工程习惯。

快速运行

cd website/full-chain-labs
python3 -u full_chain_lab_runner.py --lab all --output reports

支持单独运行

python3 -u full_chain_lab_runner.py --lab calibration --output reports
python3 -u full_chain_lab_runner.py --lab control --output reports
python3 -u full_chain_lab_runner.py --lab deployment --output reports

会生成什么

  • `reports/calibration/result.json`
  • `reports/control/control_report.json`
  • `reports/vla/vla_report.json`
  • `reports/full_chain_summary.json`

迁移方向

  • 标定替换成 OpenCV/ROS2 工具链。
  • 规划替换成 MoveIt2 + 行为树。
  • 学习策略替换成 BC/ACT/Diffusion/VLA。
  • 部署替换成真机 bringup、安全 SOP、日志回滚。

下一步建议

离线实验跑通后，继续查看 [真实工程骨架](robot-stack-template.html)，再把数据格式、MoveIt2 参数、安全网关和部署清单接进真实项目结构。